Komisi Nasional Hak Asasi Manusia atau Komnas HAM resmi didirikan pada 1 Agustus 2020, setelah pengesahan pembacaan tiga kali perundang-undangan pembentukan badan hukum pada 10 Desember 2019. Komnas HAM berada di bawah Yuan Pengawas, memiliki total 10 komisaris yang terdiri dari ketua, wakil ketua dan delapan anggota.
Komisi hak asasi manusia paling awal dibentuk oleh Dewan Ekonomi dan Sosial PBB pada tahun 1946 dengan mengundang semua negara anggota untuk mempertimbangkan pembentukan kelompok informasi atau komisi hak asasi manusia regional. Dua tahun kemudian yaitu pada tahun 1948, Majelis Umum PBB mengumumkan “Deklarasi Universal Hak Asasi Manusia”, kemudian pada tahun 1966 mengumumkan “Kovenan Internasional tentang Hak-Hak Sipil dan Politik” dan “Kovenan Internasional tentang Hak Ekonomi dan Budaya”, perhatian terhadap hak asasi manusia menjadi tugas penting PBB.
Pada tahun 1978, Komisi Hak Asasi Manusia Perserikatan Bangsa-Bangsa (sekarang Dewan Hak Asasi Manusia) menyelenggarakan seminar untuk menyusun pedoman pembentukan organisasi dan wewenang institusi hak asasi manusia. Kemudian, Majelis Umum PBB mengadopsi konvensi hak asasi manusia internasional tentang perempuan, larangan penyiksaan, anak-anak, pekerja migran, dan penyandang disabilitas fisik dan mental. Dengan ditetapkannya standar hak asasi manusia internasional tersebut, PBB juga mendorong negara-negara di dunia untuk membentuk institusi hak asasi manusia nasional guna mengikuti dan melaksanakan konvensi hak asasi manusia internasional.
PBB kemudian mengadopsi “Prinsip-Prinsip Paris” untuk menetapkan pedoman dalam pembentukan institusi hak asasi manusia nasional. Pada tahun 1990, Komisi HAM PBB meminta untuk mengadakan lokakarya yang diikuti oleh perwakilan institusi negara dan daerah yang bergerak dalam melindungi dan memajukan HAM.
Lokakarya pertama diadakan di Paris dari tanggal 7 hingga 9 Oktober 1991. Kesimpulan dari pertemuan itu adalah “Prinsip-prinsip Berkenaan dengan Status dan Fungsi Institusi Nasional untuk Melindungi dan Memajukan Hak Asasi Manusia”, yang disebut sebagai “Prinsip-Prinsip Paris”. Kemudian, Majelis Umum PBB mengadopsi prinsip ini pada 20 Desember 1993 untuk mendorong, mengadvokasi dan membantu negara-negara dalam mendirikan institusi hak asasi manusia, serta mewajibkan lembaga-lembaga tersebut untuk memiliki komposisi dan jaminan kemandirian serta keanekaragaman sesuai hukum internasional dan standar hak asasi manusia. Kemudian, Majelis Umum PBB membentuk Komite Koordinasi Internasional Institusi Nasional untuk Pemajuan dan Perlindungan Hak Asasi Manusia (The International Coordinating Committee of National Institutions for the Promotion and Protection of Human Rights, yang disingkat sebagai ICC).
Dibawah promosi aktif ICC, menurut statistik Profesor Liao Fu-te, dari tahun 1990 hingga 2009, terdapat 112 institusi hak asasi manusia nasional yang didirikan. Pada saat yang sama, Taiwan mengaktifkan reformasi konstitusional demokratis (1990), menyelesaikan pemilihan ulang Majelis Nasional perdana (1992) dan pemilihan presiden langsung untuk pertama kalinya (1996), serta pergantian partai yang berkuasa untuk pertama kalinya. Sehingga organisasi masyarakat bersama dengan pemerintah juga mulai aktif mengembangkan pembentukan institusi hak asasi manusia nasional, dan akhirnya Taiwan secara resmi membentuk Komnas HAM pada 1 Agustus 2020.