國家人權委員會在2019年12月10日組織法三讀通過，2020年8月1日正式揭牌成立。設置在監察院的國家人權委員會，共有10名委員，由主委、副主委及8位委員所組成。
臺灣成立國家人權委員會，源自1997年人權學者黃默教授的倡議、1999年臺灣人權促進會會長黃文雄聯合22個民間團體，組成「國家人權委員會推動聯盟」，展開推動成立國家人權機構的社會運動。這個過程更與1990年代國內、外情勢密切相關，包括臺灣國內完成憲政改革的民主化工程；國際上聯合國開始更關注國家人權機制的成立與運作。
有關國家人權機構的設置，最早是1946年聯合國經濟及社會理事會，請各會員國考慮成立資訊小組或地區性的人權委員會。兩年後，1948年，聯合國通過《世界人權宣言》、1966年通過《公民與政治權利國際公約》及《經濟社會文化權利國際公約》，關注人權課題成為聯合國的重要工作。
1978年，聯合國人權委員會（United Nations Commission on Human Rights，即人權理事會the Human Rights Council 的前身）舉辦研討會，草擬了人權機構的組織及職權的指引。隨後，聯合國大會又陸續通過了有關婦女、禁止酷刑、兒童、移工、身心障礙者等國際人權公約。隨著這些國際人權標準的訂立，聯合國同時鼓勵各國設立國家人權機構，以遵循及實踐這些國際人權公約。
聯合國通過《巴黎原則》奠定國家人權機構成立的準則1990年在聯合國人權委員會要求舉行一次研討會， 由從事促進及保護人權工作的國家機構與區域機構代表參加。
1991 年10 月7 日至9 日， 在巴黎召開了第一次研討會，會議結論即為〈關於促進和保護人權的國家機構地位的原則〉，簡稱《巴黎原則》。接著，1993年12月20日的聯合國大會通過了這項原則，以鼓勵、倡導及協助各國設置國家人權機構，並要求國家人權機構應具備以國際人權標準行使的廣泛職權，及獨立性、多元性、足夠的資源以及充分的調查權等。隨後，聯合國又成立「國家促進及保障人權機構國際協調委員會（The International Coordinating Committee of National Institutions for the Promotion and Protection of Human Rights， 簡稱ICC）」。
在ICC的積極推動下，根據學者廖福特的統計，1990 ～ 2009 年，陸續有112 個國家人權機構成立。與此同時，正是臺灣啟動民主憲政改革（1990年）、完成首次國會全面改選（1992年）、首次總統直選（1996年），以及首次政黨輪替（2000）。於是民間與政府也開始積極展開國家人權機構的設置工程，最終臺灣在2020年8月1日正式成立國家人權委員會。